仿人机器人机械手由于其精巧的结构与复杂的机械设计难度，大多数的机械手都无法完美“复制”人手的结构和功能，因此由于结构的简化和不同应用场合功能的侧重，就衍生出了大量不同的机械手设计。在这篇文章里将给大家列举几种不同机械手种类与性能展示。（注：针对部分高校、研究院所学术文章的机械手没有明确的名称，故作者根据文章所属对机械手起了相对应的名字；排名不分先后）

Schunk Hand

图1 Schunk Hand 雄克灵巧手

来自德国的Schunk，属于商业产品。

驱动类型：全/欠驱动结合，齿轮、连杆驱动。

特点：高度仿生设计，高度集成化，优化后的高效 9 x DoA (Degree of Actuation) 设计，能够实现绝大部分人手的运动，且支持ROS平台 （schunk_svh_driver - ROS Wiki）。

Shadow Hand

图2 Shadow Dexterous Hand

来自英国的Shadow Robot Company，属于商业产品。

驱动类型：全驱动 Tendon driven。

特点：高度仿生设计，能够还原人手的所有自由度。

PISA/IIT SoftHand

图3 PISAIIT SoftHand

来自于意大利的University of Pisa/IIT，属于科研类产品。

驱动类型：欠驱动，Tendon Driven。

特点：高度仿生设计，高集成度，使用Synergies理念，单电机控制所有的自由度，极佳的环境适应柔性。

Mars Sarah Hand

图4 Mars Hand Sarah Hand

来自于加拿大的Laval University，属于科研产品。

驱动类型是欠驱动，连杆。

特点是极强的可靠性和鲁棒性，这两只机械手出现于2002年，为机械手（尤其是欠驱动机械手）的发展奠定了理论基础。

HERI Hand

图5 HERI Hand来自意大利的Italian Institute of Technology，属于科研产品。

驱动类型是欠驱动，Tendon Driven。

特点是中指尺寸非对称化设计，优化后3 x DoA (Degree of Actuation)乐鱼体育app下载 - 乐鱼体育最新官方下载 能够实现抓握、Pinch以及拇指的Abduction/Adduction，具备手指运动位置以及触觉反馈性能。

Ritsumeikan Hand

图6 日本立命馆大学的机械手

来自于日本的Ritsumeikan University，属于科研产品。

驱动类型是欠驱动，Tendon Driven。

特点是简洁、低成本以及轻量化设计，优化后的4 x DoA (Degree of Actuation) 能够实现绝大多数人手运动。

MANUS Hand

图7 MANUS HandMANUS Hand

作为欧盟项目内容，属于科研产品。

驱动类型是欠驱动，Tendon Driven。

特点是高集成度设计与鲁棒性，元老级产物，一定程度上奠定了基于tendon driven的欠驱动机械手的设计思路。

SPRING Hand

图8 SPRING Hand

来自于意大利的Superiore Sant’Anna，属于科研产品。

驱动类型是欠驱动，Tendon Driven。

特点是同样是元老级产物，对于基于Tendon Driven的欠驱动机械手的抓取的自适应性(Self-Adaptive)研究奠定了一定的基础。

RTR2 Ha乐鱼体育nd

图9 RTR2 Hand

来自意大利的Superiore Sant’Anna，属于科研产品。

驱动类型的欠驱动，Tendon Driven。

特点是轻便、高度集成化，是来自2002年的元老级机械手，将机械手欠驱动、差动结构的概念提出在假肢（prosthetic）应用上。

我相信，不论是在学术上还是市场上，还有很多既有精巧的设计又有卓越性能的机械手，欢迎大家留言讨论和补充。

文章转载于“知乎作者任赜宇的《常见仿人机器人机械手种类介绍和性能展示》”一文。

（知乎）

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